function r=eurot(aa,bb,gg);
r=[cos(aa)*cos(bb)*cos(gg)-sin(aa)*sin(gg) sin(aa)*cos(bb)*cos(gg)+cos(aa)*sin(gg) -sin(bb)*cos(gg);
    -cos(aa)*cos(bb)*sin(gg)-sin(aa)*cos(gg) -sin(aa)*cos(bb)*sin(gg)+cos(aa)*cos(gg) sin(bb)*sin(gg);
    cos(aa)*sin(bb) sin(aa)*sin(bb) cos(bb)];